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Schon zur Römerzeit war das Gebiet um Floisdorf besiedelt. Ob der Pankratiusbrunnen auf eine frühe Gottesdienststelle schließen lässt, ist nicht zu belegen. Im 9. Jh. war das Kloster Prüm hier begütert, später das Ursulastift in Köln, dann das Kölner Gereonstift, die Klöster Bürvenich und Mariawald und noch im 18. Jh. die Deutschordenskommende Siersdorf. 1291 wird urkundlich festgelegt, dass Floisdorf Filiale der Pfarre Eicks ist. Kollator war der Besitzer der Burg Eicks. Die Taufe durfte in Floisdorf gespendet werden. Um 1547 war Heinrich Russenbergh Kurat an der Kapelle (biographische Daten seiner Nachfolger liegen fast lückenlos vor). 1559 heißt es im Visitationsbericht: die Kapelle hat alle Sakramente, ausgenommen die Krankensalbung, die von Eicks aus gespendet wird. Damals hatte Floisdorf ungefähr 125 Kommunikanten. Vor 1732 erhielt die Gemeinde alle Pfarrechte, nur an den vier Hauptfesten mussten sie in Prozession nach Eicks kommen und dort an der 2. Vesper teilnehmen. Bei einer ersten Umschreibung des alten Dekanats Zülpich durch eine vor der französischen Regierung bestimmte Kommission 1802 wurde Floisdorf nicht aufgeführt im Dekret des Bischof Mark Anton Berdolet aus 1804 ist die Ortschaft Pfarre im Kanton (Dekanat) Gemünd, 1808 wieder Eicks unterstellt. Die endgültige Pfarrhebung war am 4. April 1856. Der erste Pfarrer war Peter Spelthahn 1856 – 1862, danach Stiftsherr in Aachen bis zu seinem Tod 897. 1889-1908 war Dr. theol.,Dr. phil. Ceslaus Schneider Pfarrer, seine Veröffentlichungen (u.a. erste deutsche Übersetzung der Summa theologiae des hl. Thomas v. A.) weisen ihn als zu den bedeutendsten Theologen des ausgehenden 19. Jhs. gehörend aus.
Die erste Kapelle soll im 11. Jh. gebaut worden sein. Im 17. Jh. war sie sehr baufällig, die Baupflicht für das Schiff hatte der Herr von Veynau, für den Turm die Gemeinde. 1742 wurde eine (teilweise?) neue Kirche gebaut. 1856/57 war sie sehr in Unstand und musste renoviert werden. 1868 dachte man an einen Neubau und ließ Pläne anfertigen, die aber abgelehnt wurden. Unter Pfarrer Schneider beauftragte man Baumeister Theodor Kremer, Köln, mit neuen Entwürfen, die 1890/91 ausgeführt wurden, Bauleitung Aloys Hergersberger, Stotzheim. Pfarrer Ceslaus Schneider stattete sie aus eigenen Mitteln aus. Am 1. August 1895 war Kirchweihe. 1960 und 1967 wurde die Sakristei erweitert, Architekt Werner Geyer. Die Restaurierung der gesamten Ausmalung wurde 1974 durch Kirchenmaler Börger, Zülpich ausgeführt.
Backsteinkirche, zwei Joche, Transept, Chorjoch und dreiseitig geschlossener Chor, Kreuzrippengewölbe, der vorgebaute, dreigeschossige Turm geht vom quadratischen Untergeschoss im zweiten Geschoss in ein Achteck über, Sakristei an die linke Chorwand angebaut. 100 Sitz- u. 100 Stehplätze.
Bruchstein, am Dorfplatz an Stelle eines alten Brunnens aufgebaut, Ziel der Prozession am Sonntag nach dem Fest d. hl. Pankratius (12. Mai, Ortspatrozinium.